Беллур Кришнамчар Сундараджа Айенгар систематизировал более 200 классических поз (асан) йоги и создал свою систему — йогу Айенгара.
Все позы в йоге Айенгара разделены на категории, для того, чтобы ученики разного уровня подготовки двигались от простых поз к более сложным, не подвергая себя неприятным ощущениям.
На начальных этапах практики Айенгар не рекомендует выполнять сложные позы, потому что тело еще не обладает необходимой силой и стабильностью, а ум недостаточно внимателен и сконцентрирован.
Понятия ровности и выравнивания тела в позе являются ключевыми в йоге Айенгара. Тело выравнивается не только на физическом уровне. Постепенно изменения начинают происходить и на более тонких и глубоких уровнях: выравнивается и уравновешивается система энергетических каналов и центров, которая оказывает самое непосредственное влияние на психоэмоциональное состояние и сознание, ум.
Именно Айенгар развил систему поз в положении стоя. Позы стоя — основа практики, дарящие силу духа и тела.
Использование разнообразных вспомогательных материалов — это еще одна из самых узнаваемых особенностей метода, благодаря которым йогу могут практиковать ослабленные люди, и перенесшие травмы.